📚 launch启动文件的使用方法 🚀

发布时间：2025-04-05 06:33:07来源：

在ROS（Robot Operating System）开发中，`.launch`文件是管理节点和配置参数的重要工具。它就像一个“魔法书”，帮助我们一键启动多个节点，简化了复杂的系统部署过程。✨

首先，我们需要了解`.launch`文件的基本结构。它以XML格式书写，包含``标签包裹所有内容。核心元素包括``用于添加节点、``定义可选参数以及``嵌套其他launch文件。例如：

```xml

```

上述代码会启动`turtlesim`仿真器节点。💡

其次，利用``可以灵活设置参数值，比如运行环境或调试模式。通过命令行传入参数，让项目更具适应性。此外，``功能允许复用已有的launch文件，避免重复劳动。🤝

最后，别忘了检查语法是否正确，使用`roslaunch`命令执行即可！例如：

```bash

roslaunch my_package my_launch_file.launch

```

这样，你就能轻松管理复杂的机器人任务啦！🚀🎉

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