🎉 eigen 中四元数、欧拉角、旋转矩阵、旋转向量 🎉
发布时间：2025-03-16 08:04:58来源：
在机器人和图形学领域，旋转是常见的操作，而Eigen库提供了强大的工具来处理这些任务！让我们快速了解几种主流的旋转表示方式：
🔍 四元数（Quaternion）：这是最优雅的旋转表达方式之一，避免了欧拉角的万向锁问题。它由4个元素组成，能高效地完成插值和计算，尤其适合动画和姿态控制。
🔄 旋转矩阵（Rotation Matrix）：用3x3矩阵描述旋转，直观且易于理解。不过，它的维度较高，计算开销也更大。
💫 旋转向量（Rotation Vector）：以一个方向向量和角度表示旋转，简洁明了，适合某些特定场景。
ANGLES 欧拉角（Euler Angles）：通过三个独立的角度描述旋转，虽然简单易懂，但容易出现万向锁现象，需谨慎使用。
在Eigen中，这些都可以轻松转换和运算，极大地简化了开发流程！无论是构建复杂的机器人系统，还是优化视觉算法，掌握它们都能让你事半功倍。💪
🌟 总结来说，选择合适的旋转表示方式，能让代码更高效、逻辑更清晰。快来试试吧！✨
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